サーボモータに挑戦(準備編)

以前、DCモータを扱いましたが、今回はサーボモータに挑戦します。

今日のブログは、その準備編です。

DCモータの制御は、専用のドライバーICを使うことで基本的には回転速度と回転方向の制御でした。サーボモータは、 角度を制御したいときに使います。



用途として、DCモータは車のタイヤのように、無限に回転させたいときに使用し、サーボモータは指定した方向を向けたいときに使用します。

サーボモータの角度は、たいていのメーカ品は0度から180度程度の範囲で稼働させることができます。角度の指定は、PMW信号で行います。PMWのHighの時間により、角度を指定することになります。

角度を指定されたサーボモータは実際に回転するので、あまりに早い間隔で、つぎつぎに指定されても、そんなに急には動けないよ、ということである一定時間は待つ必要があります。

Arduinoの処理のほうが、サーボモータの動きよりも早いのは当たり前ですよね。

サーボモータには、電源用のケーブルが2本(電源入力用とGND)以外に、信号用のケーブルがあるので、計3本です。

PMWで与えるHighとHighの間隔は、20msあたりが一般的なようです。

たとえば、10msでHigh信号を送った後、10ms待って、次のHigh信号5msを送る、また、15ms待つみたいな感じです。

PMWのHigh信号の時間と角度の関係は、若干面倒な計算が必要だなぁと、調べていて思いましたが、そんな私を救ってくれるのが、サーボモータ制御用のライブラリーです。

次回は、サーボモータ制御用のライブラリも使いながら、実験した結果をブログに掲載したいと思います。






電子工作の回路図から学びたい